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학술저널
저자정보
송영기 (한국기술교육대학교) 한현규 (한국기술교육대학교) 조재수 (한국기술교육대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제27권 제8호
발행연도
2021.8
수록면
578 - 585 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2021.21.0052

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

AI 기반의 용접로봇 3D 비전모듈 및 시스템
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초록· 키워드

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This paper proposes an AI-based welding robot 3D vision module and manipulator control system for welding automation. With conventional welding robots, welding is performed only at the designated welding points through robot teaching; however, the difficulty with this method is that the position of the welding point changes due to the tolerance (gap) of the welding object. To solve this problem, we automatically recognized the welding points using a deep learning-based object detection model called YOLOv4. The time required for labeling was thus reduced through a deep learning labeling tool that uses an existing learned weights file. To control the robot with the recognized welding point, a hand/eye calibration method calculating the homogeneous transformation matrix between the robot and the camera was adopted. Additionally, to correct the final robot control error caused due to calibration and camera depth errors, the control precision at the welding point was improved through interpolation method. The system has been verified by conducting sufficient number of experiments in a non-destructive formwork welding environment.
#Deep learning #Welding robot #Vision module #Robot vision system

목차

Abstract
I. 서론
II. AI 기반의 용접로봇 3D 비전모듈 및 용접 시스템
III. 실험 환경 및 실험 결과
IV. 결론 및 추후 과제
REFERENCES

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
A. F. Villan, R. G. Acevedo, E. A. Alvarez, A. C. Lopez, D. F. Garcia, R. U. Fernandez, M. J. Meana, and J. M. G. Sanchez, “Low cost system for weld tracking based on artificial vision,” 2009 IEEE Industry Applications Society Annual Meeting, pp. 1-8, 2009. google schola O. I. Borisov, V. S. Gromov, S. A. Kolyubin, A. A. Pyrkin, A. A. Bobtsov, V. I. Salikhov, A. O. Klyunin, and I. V. Petranevsky, “Human-free robotic automation of industrial operations,” Proc. of IECON 2016 - 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 6867-6872, Oct. 2016. google schola S. Uralath and H. R. Singh, “Selection and applications of automatic spot welding methods,” IOSR Journal of Mechanical and Civil Engineering. vol. 11, pp. 50-54, Jul.-Aug. 2014. google schola Lima II, Eduardo and A. Q. Bracarense, Arc Welding, IntechOpen, Universidade Federal de Minas Gerais, Dec. 2011. google schola S. M. Ahmed, Y. Z. Tan, G. H. Lee, C. M. Chew, and C. K. Pang, “Object detection and motion planning for automated welding of tubular joints,” Proc. of 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2610-2615, 2016. google schola

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