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학술대회자료
저자정보
지경태 (경북대학교) 한경석 (경북대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2021.6
수록면
335 - 336 (2page)

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인지, 판단, 제어로 분류되는 자율주행 관련 기술 중 자율주행의 안전성 및 효율 확보를 위해 반드시 고려해야 하는 부분 중 하나가 자율주행차-Human driver 간의 상호작용에 대한 판단이다. 자율주행차와 Human driver가 공존하는 도로환경에서 자율주행차가 정해진 규정에 따라 보수적으로만 운전할 경우 안전성을 확보할 수 있으나 탑승자의 입장에서는 비효율적인 상황이 발생한다. 이를 극복하기 위해 자율주행차와 주변 차량 간의 상호작용을 고려한 판단 전략에 대한 연구가 필요하다.
본 논문에서는 차량간 상호작용을 고려하여야 효율적인 주행이 가능한 추월 상황에 대한 자율주행차의 추월 전략을 개발하였다. 차량간 상호작용을 모델링하기 위해 상호 의존적 의사결정을 다루는 게임이론을 사용하였으며 주행 전략의 효율과 안전성 확보를 위해 게임 ... 전체 초록 보기
#Self-driving car(자율주행차) #Overtaking(추월) #Game theory(게임이론) #Decision making(의사결정) #Intention estimation(의도추정)

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