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저자정보
이재인 (성균관대학교) 곽기성 (성균관대학교) 황성호 (성균관대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2021.6
수록면
759 - 759 (1page)

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최근 자율 주행 자동차에 관한 연구가 활발히 진행됨에 따라 자율 주행에 필수적인 객체 인식에 관한 연구가 활발히 진행되고 있다. 자율 주행 자동차의 인식에는 다양한 환경 센서가 사용되고 있는데, 특히 3D LiDAR 센서는 다양한 환경 조건에서도 높은 신뢰도를 가지고 있는 환경 센서이기 때문에 자율주행 분야에서 활발히 사용되고 있다. 3D LiDAR 센서는 자율 주행 자동차의 측위, 객체 인식 분야에 활용될 수 있으며, 특히 LiDAR 센서의 객체 인식 및 추적 기술은 자율주행차의 안전한 주행을 위해 필수적인 요소로 자리잡고 있다. 따라서 객체 추적을 위해 칼만 필터(Kalman Filter)를 활용한 연구가 활발히 이루어 지고 있으며, 다중 객체 인식 시 데이터 연관성(Data Association)을 판단하는 연관성 판단에 관한 연구가 활발히 진행되고 있다. 하지만 등속도 칼만 필터 모델을 사용할 ... 전체 초록 보기
#Autonomous Vehicle(자율주행 자동차) #Object Tracking (객체 추적) #Data Association(데이터 연관성 판단) #Kalman Filter(칼만 필터) #Initial Speed(초기 속도)

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