Optimal Distributed Control-Estimation Synthesis for Stochastic Multi-Agent System via Virtual Interaction between Out-Range Agents

Q: 이 논문에서 정의한 가상 상호작용이란 무엇인가?

가상 상호작용은 분산 추정 알고리즘을 통해 각 에이전트가 이웃 에이전트뿐만 아니라 비이웃 에이전트의 상태 정보까지 추정하여 상호작용하는 개념이다. 이는 네트워크 제약을 완화하고 최적 분산 제어 문제를 해결하기 위해 도입되었으며, 에이전트들이 확장된 정보를 바탕으로 더 넓은 범위의 협력을 가능하게 한다.

Q: 다중 에이전트 시스템의 최적 분산 제어는 어떻게 달성되는가?

연구 결과, 다중 에이전트 시스템의 최적 분산 제어는 분산 추정 알고리즘을 활용한 제어-추정 합성 방법을 통해 달성된다. 이 방법은 각 에이전트가 비이웃 에이전트의 상태를 추정하여 '가상 상호작용'을 구축하고, 이를 통해 네트워크 위상 제약을 완화하여 전역 목적 함수를 최소화하는 최적 제어 법칙을 반복적으로 찾아낸다.

이호진; 권철현

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 이호진 (울산과학기술원) 권철현 (울산과학기술원)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021 제36회 제어로봇시스템학회 학술대회

발행연도: 2021.6

수록면: 101 - 102 (2page)

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This paper considers the optimal distributed control problem for a linear stochastic multi-agent system (MAS). Due to the network topology constraining the available information to each agent, it is in general computationally intractable to solve for the optimal distributed control law. Thus, most of the existing research has rather focused on sub-optimal solutions based on the interactions between neighboring agents. This paper attempts to ease such network constraints by implementing a distribut ... 전체 초록 보기

#Multi-agent system #Optimal distributed control #Distributed estimation #Control-estimation synthesis

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