계산 토크 방식에서 슬라이딩 모드 제어의 재해석

Q: 이 논문에서 정의한 슬라이딩 모드 제어란 무엇인가?

로봇 매니퓰레이터의 위치 추적 성능을 향상시키기 위한 제어 방법으로, 비교적 설계가 용이하여 널리 사용된다. 본 연구에서는 이를 계산 토크 방식상에서 재해석하여 모델 불확실성과 외란이 존재하는 환경에서도 시스템의 강인 안정성을 확보하는 핵심 기법으로 활용한다.

Q: 계산 토크 방식을 결합한 슬라이딩 모드 제어가 로봇 매니퓰레이터에 미치는 영향은 무엇인가?

연구 결과, 제안된 기법은 모델 불확실성과 섭동을 고려하여 강인 안정성 조건을 이론적으로 보장하며, 기존의 단독 제어 방식보다 향상된 위치 추적 성능을 보인다. 특히 유한 시간 내에 수렴성을 확보함으로써 실제 로봇 시스템의 안정적인 운용 가능성을 입증하였다.

강어령; 김정훈

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 강어령 (포항공과대학교) 김정훈 (포항공과대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021 제36회 제어로봇시스템학회 학술대회

발행연도: 2021.6

수록면: 641 - 642 (2page)

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Towards further performance improvements with respect to trajectory tracking of robot manipulators, this paper reinterprets sliding mode control of robot manipulators. More precisely, this paper proposes a new scheme of sliding mode control on the top of the computed torque treatment of robot manipulators. The stability c ... 전체 초록 보기

#Sliding mode control #Computed torque method #H infinity optimal controller #Robot manipulator #Torque control

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