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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.1
- 수록면
- 623 - 629 (7page)
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본 논문에서는 삼면체를 이용하여 LiDAR와 카메라의 관계를 알아내는 방법을 제안한다. 제안된 기술의핵심 개념은 카메라와 LiDAR가 공통으로 인식할 수 있는 세 개의 교차 평면이 있는 삼면체를 사용하는 것이다. 카메라를 이용하여 삼면체의 실제 크기를 3차원으로 재구성한다. 좌표계 설정 작업은 삼차원 복원을 이용한 각 카메라에서 촬영한 특징점들 및 LiDAR에서 감지한 데이터에 대해 두 번 수행된다. 카메라를 이용한 3차원 복원 결과도 생성된 좌표계와 LiDAR에서 감지한 결과로 생성된 좌표계가 같아야 하므로 복원 결과 복합 물체에 지역 좌표계를 설정하여 카메라와 삼면체 간의 위치 및 방향 관계를 찾을 수 있다. 사용된 IXY810 카메라는 초점 거리가가변적이며 내부 매개 변수를 알지 못한 상태에서, 삼차원 복원결과 LiDAR와 카메라의 변환 관계뿐만 아니라 카메라 내부 매개 변수도 계산할 수 있다.
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참고문헌 (15)
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F. Pirotti / 2013 / State of the art of ground and aerial laser scanning technologies for high-resolution topography of the Earth surface / European Journal of Remote Sensing 46(1):66~78
X. Z. Chen / 2018 / 3D object proposals using stereo imagery for accurate object class detection / IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intelligence 40(5):1259~1272
R. O. Chavez-Garcia / 2016 / Multiple sensor fusion and classification for moving object detection and tracking / IEEE Trans. Intelligent Transportation System 17(2):525~534
R. Unnikrishnan / 2005 / Fast extrinsic calibration of a laser rangefinder to a camera
O. Naroditsky / 2011 / Automatic align-ment of a camera with a line scan LIDAR system / Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. :3429~3434
X. Z. Chen / 2018 / 3D object proposals using stereo imagery for accurate object class detection / IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intelligence 40(5):1259~1272
R. O. Chavez-Garcia / 2016 / Multiple sensor fusion and classification for moving object detection and tracking / IEEE Trans. Intelligent Transportation System 17(2):525~534
R. Unnikrishnan / 2005 / Fast extrinsic calibration of a laser rangefinder to a camera
O. Naroditsky / 2011 / Automatic align-ment of a camera with a line scan LIDAR system / Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. :3429~3434
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