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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.11
- 수록면
- 572 - 572 (1page)
이용수
초록· 키워드
자율주행에서 차량의 정확한 위치 추정은 차량의 제어와 인지 판단에 있어 필수적인 요소이다. 따라서 전역지도를 생성하며 위치를 추정할 수 있는 SLAM은 자율주행에서 중요한 기술로 평가받고 있다. SLAM의 결과물인 지도는 차량이 주행하는 환경을 정밀하게 나타낼 수 있다. 생성된 지도를 이용하면 차량의 정확한 위치와 차량이 주행하는 환경의 특징을 알 수 있다. 또한 지도와 실시간 센서입력의 비교를 통한 장애물의 판단 등이 가능해진다. 하지만 대부분의 SLAM 알고리즘은 모바일 로봇을 이용하여 저속에서 개발되었으며 고속에서의 적용이 제한적이었다. 따라서 본 연구는 Lidar 기반 SLAM인 LeGO-LOAM알고리즘을 고속인 차량에 적용시키기 위해 연구를 진행하였다. 적용하고자 하는 LeGO-LOAM 은 Lidar 의 포인트 클라우를 이용하여 Lidar Odometry 를 가지고 SLAM을 실시하므로 LeGO- ... 전체 초록 보기
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