도립진자 시스템의 T-S 퍼지 모델 기반 제어기 설계 및 실험 검증

Q: 이 논문에서 정의한 T-S 퍼지 모델이란 무엇인가?

T-S 퍼지 모델은 비선형 시스템을 선형 부분 시스템과 소속 함수의 퍼지 합으로 표현하는 모델이다. 이는 기존의 선형 제어 이론을 비선형 시스템에 적용할 수 있도록 하여, 복잡한 비선형 시스템의 모델링 및 제어기 설계에 활용된다. 본 논문에서는 도립 진자 시스템의 동역학 방정식을 T-S 퍼지 모델로 표현하였다.

Q: PDC 기반 T-S 퍼지 모델 제어기 설계의 타당성은 어떻게 검증되는가?

연구 결과, 도립 진자 시스템을 T-S 퍼지 모델로 표현하고 Lyapunov 기반의 안정도 조건을 만족하는 선형 행렬 부등식을 통해 제어 이득 행렬을 얻었다. 최종적으로 설계된 PDC 제어기를 실제 도립 진자 시스템에 적용하여 얻은 실험 결과의 상태응답을 통해 제안하는 제어기 설계 기법의 타당성이 성공적으로 검증되었다.

신승훈; 한태준; 김한솔

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 신승훈 (국립 한국해양대학교) 한태준 (국립 한국해양대학교) 김한솔 (국립 한국해양대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2022 제37회 제어로봇시스템학회 학술대회

발행연도: 2022.6

수록면: 225 - 226 (2page)

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This paper presents a controller design method for a inverted pendulum system based on the parallel-distributed-compensation (PDC) scheme. To this end, the inverted pendulum system is represented by the Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model. Afte ... 전체 초록 보기

#inverted pendulum #T-S fuzzy model #Lyapunov stability #parallel distributed compensation (PDC) #linear matrix inequality (LMI)

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