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초록·키워드
본 논문은 수직 다관절 로봇 매니퓰레이터가 물성에 대한 정보 없이도 모든 물체를 인식하고 목표하는 힘을 출력할 수 있는 새로운 어드미턴스 제어 알고리즘을 제안한다. 제안된 어드미턴스 제어 알고리즘은 일반적인 어드미턴스 제어 알고리즘에 의해 발생하는 손실된 힘에 대한 에너지를 보상하고자 물체가 가지는 강성의 크기에 따라 자동적으로 힘을 보상할 수 있도록 개발되었다. 이때, 물체에 대한 정보를 요구하지 않고 접촉된 물체의 강성을 예측하고자 힘/토크 센서에서 측정된 힘의 변화량과 로봇 매니퓰레이터의 위치 변화량의 관계에 근간을 두고 알고리즘이 설계되었다. 제안된 제어 기법에 대한 성능은 물성이 상이한 네 가지 물체들과 실제 로봇 매니퓰레이터를 사용하여 분석되었으며, 성능에 대한 결과는 일반적인 어드미턴스 제어 알고리즘의 실험 결과와 비교하여 검증되었다.
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