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저자정보
김태형 (Inha University) 강태영 (Inha University) 이진규 (Hanwha Systems) 김종한 (Inha University) 유창경 (Inha University)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 한국항공우주학회지 제50권 제11호
발행연도
2022.11
수록면
763 - 770 (8page)
DOI
10.5139/JKSAS.2022.50.11.763

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다수의 드론이 운용되는 환경에서 경로점이 겹칠 때 충돌이 발생할 수 있으며 이를 대비한 충돌 회피는 필수적이다. 다수의 드론이 여러 임무를 수행하는 경우 드론의 경로가 복잡하고 충돌 예상점이 너무 많아 경로계획 단계에서 충돌을 회피하는 경로를 생성하는 방법을 사용하는 것은 적합하지 않다. 본 논문에서는 일반적으로 사용하는 경로 생성 알고리즘을 통해 경로를 생성하고, 그 경로에서 속도 프로파일 최적화를 이용한 충돌 회피 방법을 제안한다. 드론의 경로 간 충돌 예상점에서 드론 사이의 안전거리를 고려하였고, 경로 구간에 속도 프로파일을 할당하도록 설계하였다. 최적화 문제는 드론 간 거리에 대한 식을 비행시간을 변수로 두어 정의하였다. 선형화와 컨벡스화를 통해 구속 조건을 구성하고, 다수 드론 운용 환경에서 SQP(Sequential Quadratic Programming)알고리즘과 컨벡스 최적화 기법의 연산시간을 비교하였다. 마지막으로 20대 드론 운용 환경에서 컨벡스 최적화를 수행한 결과가 본 연구에서 제시한 다수 드론 운용에 적합한지 확인하였다.
#Unmanned Aerial Vehicle(무인항공기) #Collision Avoidance(충돌 회피) #Convex Optimization(컨벡스 최적화)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
CCTV NEWS, URL: https://www.cctvnews.co.kr/news/articleView.html?idxno=209837 Lindqvist, B., Mansouri, S. S., Agha-mohammadi, A. and Nikolakopoulos, G., “Nonlinear MPC for Collision Avoidance and Control of UAVs With Dynamic Obstacles,” IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 5, No. 4, October 2020, pp. 6001~6008. google schola Choe, D. G., “A Collision-Avoidance Navigation Algorithm for Heavy-Traffic Drone Networks,” Sungkyunkwan University, April 2019. google schola Damas, B. and Sntows-Victor, J., “Avoiding moving obstacles: the forbidden velocity map,” IEEE, RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 2009, pp. 4393~4398. google schola Kim, I. H., “Obstacle avoidance and local path planning for mobile robots using the fast elastic band,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 16, No. 8, August 2010, pp. 794~798. google schola

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