지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.12
- 수록면
- 1,170 - 1,175 (6page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.22.0103
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, we propose a method to design a wheel track robot that can change the driving mode depending on the terrain. The proposed wheel-track robot has a mechanism to change the driving mode, with a parallelogram four-joint link structure that uses wheels to drive on flat ground and tracks to drive on rough ground. In addition, a gyro sensor, a laser sensor, and an ultrasonic sensor are used to recognize the surrounding environment of the robot. An algorithm was developed to allow the robot to change the driving mode by itself and overcome rough terrain, where it was controlled using Arduino Mega 2560. Wheel-track robots were designed and manufactured, where driving tests confirmed that the robots can recognize the environment and change driving modes on their own.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 주행상태 변경 메커니즘
Ⅲ. 시스템 블록도 및 회로도
Ⅳ. 주행 알고리즘 및 계단 극복 모습
Ⅴ. 결론 및 기대효과
REFERENCES
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
H. S. Hong, D. M. Kim, S. W. Lee, J. Kim, H. S. Kim, and T. Seo, “Development of a rocker-bogie robot for climbing stairs,” Korean Society for Precision Engineering, pp. 895-896, Jun. 2011.
T.-G. Gang and S.-Y. Yi, “Development of omni-directional mobile robot system with rocker-bogie link structure,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 12, no. 7, pp. 679-685, Jul. 2006.
D. K. Choi, S. M. Jung, and J. W. Kim, “Improvement in the climbing ability of the rocker bogie through the track mechanism,” Korean Society for Precision Engineering, pp. 1491-1492, May 2013.
J. Y. Eun, H. G. Jin, B. H. Kim, D. H. Jang, and C. B. Lee, “Stair climbing robot using dual track for high-payload,” The Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, pp. 291, Dec. 2017.
I. Hwang, J. Kim, J. Kim, and D Lee, “A study on locomotive performance of four-tracked mechanism on rough terrain,” Journal of Mechanical Science and Technology, pp. 698-703, Nov. 2015.
T.-G. Gang and S.-Y. Yi, “Development of omni-directional mobile robot system with rocker-bogie link structure,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 12, no. 7, pp. 679-685, Jul. 2006.
D. K. Choi, S. M. Jung, and J. W. Kim, “Improvement in the climbing ability of the rocker bogie through the track mechanism,” Korean Society for Precision Engineering, pp. 1491-1492, May 2013.
J. Y. Eun, H. G. Jin, B. H. Kim, D. H. Jang, and C. B. Lee, “Stair climbing robot using dual track for high-payload,” The Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, pp. 291, Dec. 2017.
I. Hwang, J. Kim, J. Kim, and D Lee, “A study on locomotive performance of four-tracked mechanism on rough terrain,” Journal of Mechanical Science and Technology, pp. 698-703, Nov. 2015.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
가변 휠 메커니즘을 가지는 필드 주행 로봇 설계
로봇학회 논문지
2019 .09
-
Geometric Recognition of Diverse Terrain in Real-Time for a Six-Wheeled Robot based on Laser Scanning Sensors
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2022 .11
-
주행모드 변경이 가능한 하이브리드 트랙 로봇 개발
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022 .06
-
다리-바퀴 로봇 기술 조사 및 분석: 국방로봇 관점에서
국방로봇학회 논문집
2023 .07
-
The Study of the Electromagnetic Robot with a Four-wheel Drive and Applied I-PID System
Journal of Electrical Engineering & Technology
2017 .07
-
동역학 시뮬레이션을 통한 다리-바퀴 로봇의 휠 부착 위치별 영향 분석
국방로봇학회 논문집
2022 .10
-
Development of a Transformable Self-Balancing Mobile Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
A Concept and Development of a Four Wheeled Reconfigurable Mobile Robot by Parallel Linkage Mechanism and an Influence of a Driving Wheel Sideslip on Grassy Slopes
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
험지 극복이 가능한 변형 바퀴로봇의 설계 및 생산
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2019 .10
-
Development and Control of a Three Wheel Robot with Telescopic Legs for Step Adaptability
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2024 .10
-
항공 및 지상 동시 정찰이 가능한 융합형 정찰로봇 설계
한국생산제조학회지
2015 .12
-
Wall Following Control Algorithm for a Car-Like Wheeled-Mobile Robot with Differential-Wheels Drive
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
외륜 이동로봇의 균형제어 알고리즘
한국생산제조학회지
2017 .02
-
전방향 이동이 가능한 차동 구동 로봇
전기학회논문지
2020 .05
-
모바일 자율주행로봇의 주행학습과 강화학습을 통한 주행 경로선정을 위한 모니터링 시스템
대한전자공학회 학술대회
2022 .06
-
비선형 모델 예측 제어를 이용한 차동 구동 로봇의 경로 추종
로봇학회 논문지
2020 .09
-
다양한 지형에서의 뛰어난 기동성과 효율성을 위한 바퀴가 장착된 4족 로봇의 하이브리드 제어
제어로봇시스템학회 논문지
2024 .08
-
Method to Improve the Control Performance of Ball Robot in Driving Control
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
Sliding Mode Control for Wheeled Mobile Robots with Application in Deep Learning-Based Object Tracking
정보 및 제어 논문집
2021 .04
-
영상처리 기법을 적용한 볼 로봇의 주행제어
대한기계학회 춘추학술대회
2020 .12
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
비평탄 환경 극복을 위한 다리-바퀴 가변형 로봇
김현우
,
이재백
,
최현지
외 2명
기술과 교육
2022
.03
인공지능을 적용한 소형 모바일 로봇을 위한 물체 및 환경 인식 연구
김현태
,
김영식
디지털콘텐츠학회논문지
2020
.04
다양한 험지 정찰을 위한 6족 보행 로봇 개발
임승용
,
김종형
,
김형직
한국생산제조학회지
2015
.12
험지 주행 로봇의 새로운 흔들림 안정성 기준에 대한 연구
김영수
,
최동규
,
홍희승
외 2명
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2014
.10
발전소 순시 점검 개선을 위한 로봇/AI 도입 검토
여상민
,
장덕진
,
성승제
외 1명
대한전기학회 학술대회 논문집
2024
.07
최근 본 자료
댓글(0)
0