다수 무인기 협업 임무를 위한 속도 프로파일 최적화 기법

여러 대의 무인 비행체가 특정 목표를 달성하기 위해 함께 수행하는 임무를 의미한다. 본 연구에서는 비행체 간의 충돌을 회피하면서 임무 종료 시점을 일치시키고, 최단 시간 내에 임무를 완수하기 위한 속도 프로파일 제어를 핵심으로 다룬다.

연구 결과, Concave한 충돌 회피 구속 조건을 Convex 형태로 변환하여 컨벡스 최적화 문제로 재구성함으로써 구현하였다. 이를 통해 비행체 간 교차점 접근 시점 차이를 안전 이격 시간 이상으로 유지하여 충돌 없이 협업 임무를 수행할 수 있음을 확인하였다.

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#Multiple UAV cooperative missions (다수 무인 이동체 협업 임무) #Collision avoidance (충돌회피) #Convex optimization (컨벡스 최적화)

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