관성자기측정장치 신호 기반의 방향코사인행렬 결정 순환신경망

Q: 이 논문에서 정의한 IMMU(관성자기측정장치)란 무엇인가?

물체의 자세를 환경 제약 없이 추정할 수 있는 소형 센서다. 가속도계, 자이로스코프, 마그네토미터 신호를 통해 3차원 공간 내에서 물체가 특정 방향을 향하고 있는 상태인 자세를 결정하는 데 사용되는 장치를 의미한다.

Q: 자기 교란 환경에서 순환신경망 기반 자세 추정의 효과는 무엇인가?

연구 결과, 제안된 순환신경망은 자기 교란 데이터를 학습함으로써 기존의 상보필터나 칼만필터보다 우수한 보상 효과를 나타냈다. 따라서 외부 노이즈가 심한 동적 조건에서도 기존 필터 알고리즘보다 더 정확하고 강인한 자세 추정 성능을 제공한다.

최지석; 이창준; 이정근

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 최지석 (국립한경대학교) 이창준 (국립한경대학교) 이정근 (국립한경대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2022년 학술대회

발행연도: 2022.11

수록면: 2,105 - 2,106 (2page)

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Inertial and magnetic measurement unit (IMMU)-based accurate determination of an object's orientation is an essential process in various applications including robotics and human motion tracking. In the IMMU-based orientation estimation, the accelerometer and magnetometer provide the attitude and heading references through the gravity acceleration and geomagnetic field, respectively. However, the accelerometer and magnetometer signals include external acceleration and magnetic disturbance, respectively. Due to these disturbance components, the degradation of estimation performance is a critical ... 전체 초록 보기

#관성자기측정장치 (IMMU) #순환신경망 (Recurrent neural network) #방향코사인행렬 (Direction cosine matrix) #자세 (Orientation)

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