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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.12
- 수록면
- 861 - 868 (8page)
- DOI
- 10.7782/JKSR.2022.25.12.861
이용수
초록· 키워드
도로공사 현장 내부로 차량이 침범하는 공사 영역 침범(Work Zone Intrusion) 문제는 자율주행 기술의 도입 이전부터 제기된 문제였다. 기존의 연구는 도로공사 현장 주변에 센서를 설치하고 현장 내부로 침투하는 차량을 검출하여 알려주는 방식이었다. 차량을 제어할 수 없을 때는 최선이지만 자율주행 차량의 인지 시스템 개발을 통해 공사 영역 침범 사고를 근본적으로 방지할 수 있다. 자율주행 차량의 인지 시스템이 도로공사와 관련된 사물들을 인지할 개별 사물을 모두 포함하는 영역으로 인지하는 기술을 통해 공사 영역 침범 사고를 방지할 수 있다. 본 연구에서는 도로공사 현장에서 검출되는 사물들을 모두 포함하는 공사 영역의 최외곽 경계선을 찾고 이를 하나의 큰 장애물로 간주하여 공사 영역 침범 사고를 방지하는 인지기술을 제안한다. 점유 격자 지도(Occupancy Grid Map)를 기반으로 사물을 표시하고 사물들을 모두 포함한 영역을 찾는 문제를 공식화한다. 이는 다수의 점이 있을 때 볼록 껍질(Convex Hull)을 구성하는 점을 찾는 문제이며 격자의 크기가 작아질수록 계산량이 증가하는 문제가 있다. 본 연구에서는 여러 격자로 표현되는 사물에 대해 대표 격자를 선택하여 볼록 껍질을 찾도록 하여 계산량을 줄인다. 현장실험을 통해 제안된 알고리즘의 동작을 검증하며 현장의 데이터를 기반으로 계산량 감소 효과를 보인다.
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목차
- Abstract
- 초록
- 1. 서론
- 2. 문제 공식화 및 알고리즘 제안
- 3. 실험 결과
- 4. 결론
- References
참고문헌
참고문헌 신청최근 본 자료
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2023-557-000324683
