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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.1
- 수록면
- 58 - 65 (8page)
- DOI
- 10.5573/ieie.2023.60.1.58
이용수
초록· 키워드
본 논문에서는 두 가지 모드로 변신하는 이륜 로봇의 개념을 소개하고 몸체를 설계하며 실제 제어를 구현한다. 이륜 변신 로봇은 두 모드로 변신이 가능한데 하나는 세그웨이 형태의 이륜로봇이고 다른 하나는 바이시클 형태의 이륜로봇이다. 각 이륜 로봇에 대해 Denavit-Hartenbeg 변수를 기반으로 기구학과 동역학을 유도하였으며, 시뮬레이션을 통해 움직임을 제어해 보았다. 실제로 로봇의 변신을 확인하기 위해 로봇을 제작하였으며, 모드 변환을 실험으로 검증하였다. 두 이륜 로봇 모두 전진 및 후진 뿐만 아니라 균형제어가 필요한데 Segway의 경우는 두 바퀴에 의해 균형을 유지하고 바이시클 모드의 경우는 덕티드 팬을 사용하여 롤방향의 균형을 유지하였다. 실제 실험을 통해 모드 변환시 균형을 유지하며 전진 후진하는 제어 성능을 확인하였다.
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목차
- 요약
- Abstract
- Ⅰ. 서론
- II. Denavit-Hartenberg 방식
- III. TWT의 세그웨이 모드
- IV. TWT의 바이시클 모드
- V. 실험 결과
- VI. 결론
- REFERENCES
참고문헌
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2023-569-000334903
