차로 변경 안전성 향상을 위한 Responsibility-Sensitive Safety(RSS) 기반 확률론적 충돌 위험도 추정

Q: 이 논문에서 정의한 Responsibility-Sensitive Safety(RSS)란 무엇인가?

RSS는 운전자의 주의 의무를 수학적으로 공식화하여 최악의 상황에서 필요한 안전거리를 계산하는 모델이다. 이 모델은 운전자의 상호작용만을 고려하여 실시간 계산이 가능하며, 다양한 불확실성을 통합할 수 있는 수학적 모델이다. 이를 통해 자율주행 시스템의 안전성을 확보한다.

Q: 제안하는 확률론적 충돌 위험도 추정 모델의 장점은 무엇인가?

연구 결과, 제안하는 모델은 기존 RSS와 달리 종, 횡 방향 통합 위험도 추정이 가능하여 차선 변경 및 추월 등 다양한 운행 조건에서 활용할 수 있다. 또한, 확률론적 추론을 통해 차선 변경 추천과 같은 의사 결정에 활용되며, 임베디드 환경에서 실시간 추론에 적합하다는 장점이 있다.

조은산; 송승목; 조한신; 김순태; 최재범

학술대회자료

저자정보: 조은산 (HL Klemove) 송승목 (HL Klemove) 조한신 (HL Klemove) 김순태 (HL Klemove) 최재범 (HL Klemove)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2022년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회

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ADAS(Advanced Driver Assistance Systems) 기능과 자율주행에서 운전자의 안전을 위해 주변 차량과 의 충돌 위험 판단은 필수적이다. 특히 복잡한 환경에서 경로 계획 및 의사 결정을 위해서는 불확실성 을 고려한 충돌 위험도 추정이 필요하다. 최근 연구는 주변 차량과 상호작용과 같은 불확실성을 고려 하기 위해 데이터 기반의 딥러닝 모델을 사용했다. 하지만 모델 학습을 위해서 많은 양의 데이터가 필 요하며 고려해야 할 불확실성이 커질수록 모델이 복잡해져 실시간 추론이 어렵다. 또한 학습되지 않은 환경에서 예측 성능을 보장할 수 없는 단점이 있다. 위와 같은 문제를 해결하기 위해 본 연구는 Responsibility-Sensitive Safety(RSS) 모델을 사용한 확률론적 충돌 위험도 추정 모델을 제안한다. RSS 모델은 운전자의 주의 의무를 수학적으로 공식화하 여 최악의 상황일 때의 안전거리를 ... 전체 초록 보기

#Advanced Driver Assistance Systems (첨단 운전자 보조 시스템) #Autonomous Driving(자율주행) #Risk assessment(위험도 평가) #Responsibility-Sensitive Safety (RSS)

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