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초록·키워드
The purpose of this paper is to propose the 2D/3D semantic segmentation based on the sensor fusion method using camera and LiDAR sensors to improve the safety of autonomous driving in the actual driving environment. To implement the proposed method, a deep neural network for 2D semantic segmentation is utilized using convolution and transformer and inference strategy to convert predicted 2D segment to 3D coordinate information. Also, through the ablation study and performance evaluation, we present the performance of the proposed method and the validity of the neural network design. Results show the proposed method based on sensor fusion obtained 31.94 % on 2D MIoU, which is around twice the performance of a single modal scheme, and also obtained 17.12 % MIoU in the 3D environment.
본문·목차
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