사물 조작을 위한 컴플라이언스 제어 기반 매니퓰레이터 시스템

Q: 이 논문에서 정의한 컴플라이언스 제어란 무엇인가?

외부 힘에 대한 로봇의 반응을 제어하여 로봇이 환경과 상호작용할 때 유연하게 대처할 수 있도록 하는 제어 방식이다. 본 연구에서는 별도의 센서 없이 저가형 서보모터의 엔코더만을 활용하여 이를 달성하는 하드웨어 설계 및 제어 기법을 다룬다.

Q: 저가형 서보모터 기반 매니퓰레이터에서 외부 힘을 효율적으로 추정하는 방법은 무엇인가?

연구 결과, 3자유도 모듈인 OCM을 결합하여 외부 힘 추정의 효율성을 높였다. 특히 전류 엔코더 정보가 정확하고 global Z축 방향으로만 OCM까지의 거리가 존재한다면, 베이스 프레임 기준 처음 3개의 모터만으로도 힘 추정이 가능하다.

최솔; 서세욱; 정상혁; 이승제

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 최솔 (서울과학기술대학교) 서세욱 (서울과학기술대학교) 정상혁 (서울과학기술대학교) 이승제 (서울과학기술대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2023 제38회 제어로봇시스템학회 학술대회

발행연도: 2023.6

수록면: 587 - 588 (2page)

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This paper presents the design and control of a compliant manipulator for human-robot interaction. The paper describes the new design of a 6-degree-of-freedom manipulator with an Orient Control Module(OCM), which enhances control efficiency and enables ease of force estimation. The gripper applied the fin ray design to increase flexibility and efficiency of gripper operation. The compliant control system, which is a critical aspect of the HRI manipulator operation, includes position-based compliance control, external force estimati ... 전체 초록 보기

#Compliance control #Object Manipulation #Soft gripper #Sensor-less #Sensing error

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