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초록·키워드
This paper presents the design and control of a compliant manipulator for human-robot interaction. The paper describes the new design of a 6-degree-of-freedom manipulator with an Orient Control Module(OCM), which enhances control efficiency and enables ease of force estimation. The gripper applied the fin ray design to increase flexibility and efficiency of gripper operation. The compliant control system, which is a critical aspect of the HRI manipulator operation, includes position-based compliance control, external force estimati ... 전체 초록 보기
본문·목차
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