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초록·키워드
이동형 조작 로봇이 물체를 파지하기 위해선 최적의 파지 위치 탐지가 필수적이다. 이는 주로 RGB 이미지의 경계 박스 내 중심점을 이용한다. 그러나 RGB 이미지만을 이용할 경우 카메라의 기구적인 요인으로 인해 왜곡이 발생하여 중심점이 매번 일관되지 않다. 따라서 RGB 이미지 뿐만 아니라 Depth 이미지를 활용해 공간 정보를 결합한 3차원 물체 탐지가 보다 강건한 물체 파지에 적합하다. 본 연구에서는 이동형 조작로봇의 강건한 물체 파지를 위해 RGB-D 이미지를 기반 ... 전체 초록 보기
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