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초록·키워드
라이다(LiDAR)는 레이저를 이용하여 거리를 측정하는 센서로, 고도의 정확성과 신뢰성으로 인해 자율주행 분야에서 핵심적인 역할을 수행하고 있다. 라이다 센서로 얻은 정밀한 거리 정보를 바탕으로 한 3차원 지도 생성은 자율주행을 위한 경로 탐색이나 장애물 회피를 위해 필요하다. 또한 거리 정보만을 제공하는 라이다 의 한계를 보완하기 위해 센서의 이동량을 계산하는 LiDAR Odometry는 생성된 맵 상에서 로봇의 위치와 자 세를 추정해 자율주행을 가능케 하는 기술이다. 로봇의 위치를 추정하지 않으면 로봇 제어가 불가능하기에 계획된 경로대로 로봇이 이동하게 하기 위해서는 odometry 계산이 필수적이며 오차를 최소화하는 것이 중요 하다. 하지만 3차원 점군 데이터의 sparse한 특징으로 인해 지형물이 많은 곳에서도 센서 오차가 발생하고 이를 정합하는 과정에서도 많은 시간과 연산이 필요하다. 특히 뚜렷한 지형물이 없는 야지 및 험지 공간에 서는 LiDAR Odometry을 이용한 map 작성에 한계가 존재한다. 따라서 본 논문에 ... 전체 초록 보기
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