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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.10
- 수록면
- 794 - 803 (10page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.23.0105
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This paper proposes a mapping method between ROS (Robot Operating System) and the ISO TC299 WG6"s software information model standard for robot modules, providing interoperability, reusability, and interchangeability. To achieve this, this paper addresses issues such as the representation of data types for IO variables class and role relationships and data types in Services class, which are present in the current version of the information model, and provides solutions to complement them. It proposes mapping methods between the names, type structures, and type names of topics and services, which are used in ROS nodes, and IO variables class and Services class of the information model. To validate the proposed methods, an XML example for the IO variables and the Services classes for the information model is provided. Based on this example, related skeleton codes are generated for ROS nodes with topics and services. The generated skeleton codes are built and executed, and the information specified in the information model is compared to the results obtained from the execution of the generated codes, validating the proposed method.
목차
Abstract
I. 서론
II. 소프트웨어 정보모델 표준과 ROS간 매핑 시 문제점
III. 정보모델과 ROS의 매핑 규칙
IV. 구현 및 실험
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
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C. Jang, S. Lee, S. Jung, B. Song, S. Kim, and C. Lee, “OPRoS: a new component-based robot software platform," ETRI Journal, vol. 32, pp. 646-656, Oct. 2010. doi: https://doi.org/10.4218/etrij.10.1510.0138
N. Ando, S. Takashi, and K. Tetsuo, “A software platform for component based rt-system development: Openrtm-aist," Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots: First International Conference, pp. 87-98, 2008. doi: https://doi.org/10.1007/9
“OpenRTM-aist," last modified: -, accessed 29, July 2023, https://www.openrtm.org/openrtm/.
H. Bruyninckx, “Open robot control software: the OROCOS project," Proceedings 2001 ICRA. IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol.3, pp. 2523-2528 2001. doi: https://doi.org/10.1109/robot.2001.933002
C. Jang, S. Lee, S. Jung, B. Song, S. Kim, and C. Lee, “OPRoS: a new component-based robot software platform," ETRI Journal, vol. 32, pp. 646-656, Oct. 2010. doi: https://doi.org/10.4218/etrij.10.1510.0138
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