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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
서상민 (강릉원주대학교)
저널정보
한국지식정보기술학회 한국지식정보기술학회 논문지 한국지식정보기술학회 논문지 제18권 제1호
발행연도
2023.2
수록면
49 - 57 (9page)

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되먹임 제어 시스템은 제어 대상인 플랜트와 전체 폐루프 시스템을 안정화시키는 제어기로 구성된다. 플랜트는 모델 불확실성이 없는 공칭 모델과 모델 불확실성이 존재하는 실제 플랜트 모델로 나뉜다. 그러므로, 제어기는 모델 불확실성이 존재하는 모든 모델 세트에 대하여 안정도를 유지해야 하고 (안정도 강인성), 또한 성능도 유지 (성능 강인성)하여야 한다. 이 논문은 지난 연구인 P2/LTR에서 모델 불확실성이 있을 때 안정도 강인성과 성능 강인성을 보장하는 강인 제어기 설계 방법을 제시한다. 모델 불확실성은 플랜트 입력 곱셈형 불확실성으로 모델링 하였고, 요구되는 성능 영역을 추가로 설계하였다. 이 논문에서, 설계 파라미터 ρ가 안정도 강인성과 성능 강인성을 모두 만족시키는 중요한 인자라는 것을 증명하였다.
#Disturbance observer #Motion control #Optimal control #Plant uncertainty #Robust control

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