자율주행 다중차로 차선 변경 절차 및 위험도 분석 방법

Q: 이 논문에서 정의한 다중 차로 차선 변경이란 무엇인가?

다중 차로 차선 변경은 자율주행 차량이 짧은 시간 내에 두 개 이상의 차로를 연속적으로 변경해야 하는 상황에서, 이른 차선변경 또는 연속 차선변경 전략을 통해 안전하게 차선을 바꾸는 절차를 의미한다. 이는 주변 차량의 주행 의도를 관찰하고 위험도를 분석하여 수행된다.

Q: 자율주행 다중 차로 차선 변경 시 위험도 평가는 어떻게 이루어지는가?

연구 결과, 다중 차로 차선 변경 시 위험도 평가는 변경 차로의 관심 영역을 설정하고, 해당 영역 내 차량들의 움직임과 의도를 추적한 후, 자율주행 차량과의 거리 및 TTC(Time To Collision)를 기반으로 충돌 가능성을 분석하여 수행된다. 이를 통해 안전한 차선 변경 여부를 판단한다.

조용우; 김주영; 박재혁; 민경욱

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 조용우 (한국전자통신연구원) 김주영 (한국전자통신연구원) 박재혁 (한국전자통신연구원) 민경욱 (한국전자통신연구원)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2023년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회

발행연도: 2023.11

수록면: 689 - 691 (3page)

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Autonomous vehicles must safely change lanes according to their driving path and surrounding conditions. In particular, in a multi-lane change situation, there is no safety problem if there are no vehicles driving around, but in reality, it is safe to change lanes sequentially while observing the driving intentions of surrounding vehicles. This paper describes the procedure for safe lane change ... 전체 초록 보기

#Autonomous driving(자율주행) #Lane change(차선 변경) #Multi-lane(다중 차로) #Risk evaluation(위험도 분석) #Urban environments(도심 환경)

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