무인 PBV의 탑재물 보호를 위한 횡방향 가속도 고려 경로 추종 제어

Q: 이 논문에서 정의한 횡 방향 가속도란 무엇인가?

횡 방향 가속도는 무인자율차의 자가인증 속도인 40km/h에서 횡 방향 미끄러짐을 무시하고, 차량의 종 방향 속도와 각속도를 곱하여 근사적으로 계산되는 값이다. 이는 차량의 선회 시 발생하는 측면 방향의 가속도를 나타내며, 탑승자 승차감 및 탑재물 보호를 위한 경로 추종 제어의 핵심 지표로 활용된다.

Q: 무인 PBV의 경로 추종 제어 시 횡 방향 가속도를 고려하는 방법은 무엇인가?

연구 결과, 무인 PBV의 경로 추종 제어 시 횡 방향 가속도를 고려하기 위해 ISO11270 및 ECER79 국제표준에 따라 최대 3m/s²를 넘지 않도록 조향각 경계조건을 설정한다. 이 경계조건을 Stanley 제어기에 통합하여 조향각을 제한함으로써, 탑승자와 탑재물 보호를 위한 안정적인 경로 추종 성능을 확보한다.

이수민; 이천환

학술대회자료

무인 PBV의 탑재물 보호를 위한 횡방향 가속도 고려 경로 추종 제어 Path Following Control Considering Lateral Acceleration to Protect Payload of Autonomous PBV

저자정보: 이수민 (전남대학교) 이천환 (전남대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2023년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회

발행연도: 2023.11

수록면: 1,032 - 1,033 (2page)

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