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초록·키워드
Object recognition is one of the critical tasks for an autonomous agent. Previous studies mostly dealt with object detection for traffic agents such as cars, bicycles, and buses while the detection of road obstacles remained unatꠓtended. Obstacles on the road must also be detected to avoid collisions and ensure a high level of safety. In this paper, we introduce a novel image dataset with annotation for both categories. We report a preliminary dataset containing 7, 500 images with annotations for 7, 7 classes for the traffic agents and the road obstacles each. We further provide the detection results on a fine-tuned Yolov5 model. Our results suggest that the trained model is capable of running in real-time with a runtime of 17ms and a mean Average Precision of 0.728 on Jetson AGX Orin. In the future, we aim to collect an image dataset from our small mobility platform for better generalization to the real-world environment.
본문·목차
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