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    Input shaping control is an effective feedforward control technique to remove residual vibrations without adding big cost. The existing input shapers generally show poor performance of residual vibration removal as modeling error becomes very large. In this paper, we propose a new input shaper, integral input shaper, using integrators to improve the performance of residual vibration removal for very large modeling errors. The performance of the proposed integral input shaper is demonstrated through simulations and experimental studies.
    #입력성형기(Input shaper) #적분기(Integrator) #임펄스벡터(Impulse vector) #잔류진동(Residual vibration)

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