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논문 기본 정보

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(가천대학교) (가천대학교) (가천대학교) (가천대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제34권 제2호
발행연도
수록면
123 - 134 (12page)
DOI
10.5391/JKIIS.2024.34.2.123

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초록· 키워드

자율주행 기술의 상용화를 위해서는 기술 비용 절감이 필수적이다. 특히 소규모 교통 서비스의 경우, 고가의 센서와 복잡한 알고리즘으로 인해 기술 비용이 높아 도입이 어려운 상황이다. 본 연구는 이러한 문제를 해결하기 위해 고정된 경로를 운행하는 소규모 교통 서비스에서 단안 카메라만을 활용한 자율주행 기술을 제안한다. 이를 위해 본 논문은 YOLOv5와 SORT(Single Online and Realtime Tracking) 알고리즘을 기반으로 하여 탐지된 객체를 기반으로 노선의 랜드마크 기반 위치 인식 방법을 설계한다. 이 방법은 Bag of Words 기법을 활용해 사전에 생성한 랜드마크 기반의 노선 코드북과 탐지된 랜드마크들 간의 유사도를 판단 방식으로 구현한다. 또한 사용자 관점에서 추가적인 정보가 될 수 있는 정류장의 혼잡도 검출도 제공한다. 제안된 방법들을 실제 대학 캠퍼스 내 셔틀버스에 적용한 결과, 셔틀 버스의 현재 노선 구간과 정류장 내 혼잡도를 효과적으로 예측 할 수 있음을 보여준다.
#단안 카메라 #노선 예측 #Monocular camera #YOLOv5 #SORT #Bag of Words #Route prediction
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목차

  1. 요약
  2. Abstract
  3. 1. 서론
  4. 2. 관련 연구
  5. 3. 본 연구 방법
  6. 4. 실험 방법
  7. 5. 실험 결과
  8. 6. 결론
  9. References

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