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초록·키워드
본 연구는 물품을 무게 기반으로 분류하면서 기존의 컨베이어 벨트 분류와는 차별화되는 새로운 직교형 로봇 개발을 목표로 한다. 최근 산업용 로봇 및 자동화 기술에 대한 투자와 성장이 가시화되면서 기존의 분류 시스템보다 더 효율적인 시스템을 제안하고자 하였다.
본 연구에는 직교형 로봇을 구성하는 주요 요소로 X-Y table, 그리퍼, 물품 투입부, 카메라가 있다. X-Y table을 구성할 때, X, Z축을 타이밍 벨트와 풀리를 이용해 스텝 모터에 연결하여 이동 동작을 구현하였다. 이때, 이동 구역을 벗어나지 않게 리밋 스위치를 사용하였다. 그리퍼에는 서보 모터를 장착해 회전 및 Grip&Hold 기능이 가능하게 설계하였고, 물품 투입부에는 로드셀을 부착해 물품의 무게를 인식한 후 Place 구역을 분류한다. 카메라는 opcnCV의 해리스-코너-검출 기법을 활용해 물품의 아웃 포인트 ... 전체 초록 보기
본문·목차
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