Multi-finger module soft gripper with bioinspired end-effectors for multimode manipulation

Q: 이 논문에서 정의한 소프트 그리퍼란 무엇인가?

정교한 제어 알고리즘 없이도 물체와 안정적인 접촉을 가능하게 하는 로봇 팔을 의미한다. 특히 본 연구에서는 인간 손의 기능을 모방하여 손가락 끝의 접착 파지와 손가락 기반의 형상 폐쇄 파지라는 두 가지 파지 모드를 모두 지원하는 구조로 정의한다.

Q: 다중 손가락 소프트 그리퍼의 접착 팁과 센서 통합은 파지 성능에 어떤 영향을 미치는가?

연구 결과, 버섯 모양 미세 구조의 접착 팁은 하중 전단 분포를 균등하게 하여 최대 4.18N의 하중을 지지하며, 기리카미 패턴 스트레처블 센서의 통합은 정밀한 모션 모니터링을 가능하게 하여 다양한 모양과 곡률의 물체를 안정적으로 파지하고 조작하게 한다.

D. K. Kang; S. Park; H. E. Jeong

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: D. K. Kang (울산과학기술원) S. Park (울산과학기술원) H. E. Jeong (울산과학기술원)

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2024 한국생산제조학회 춘계학술대회

발행연도: 2024.7

수록면: 252 - 252 (1page)

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Soft robotic grippers are highly effective at making conformal and reliable contact with objects without the need for intricate control algorithms. However, their grasping and manipulation capabilities still lag behind those of human hands. This research introduces a sensorized, multi-fingered soft gripper equipped with bioinspired adhesive fingertips, capable of both fingertip-based adhesion grasping and finger-based form closure grasping modes. The gripper features adhesive fingertips with mushroom-like microstructures, which provide robust adhesion by evenly distributing loa ... 전체 초록 보기

#Soft robotic fingers #Bioinspired fingertips #Pneumatic manipulation

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