4족 보행 로봇과 시각장애인의 상호작용을 위한 Strain Gauge 및 FSR 센서 기반 Harness 시스템 개발

Q: 이 논문에서 정의한 하네스란 무엇인가?

하네스는 시각장애인과 사족보행 로봇 간의 상호작용을 위해 스트레인 게이지 및 FSR(Force Sensitive Resister) 센서 기반의 손잡이를 활용하여 구현된 시스템이다. 이는 로봇의 안내를 받는 시각장애인이 손잡이를 잡고 당기거나 비트는 등의 힘을 감지하여 로봇과 소통할 수 있도록 돕는다.

Q: 스트레인 게이지와 FSR 센서 기반 하네스의 상호작용 방식은 무엇인가?

연구 결과, 스트레인 게이지 및 FSR 센서 기반 하네스 시스템은 사용자가 손잡이를 단순히 잡는 행위, 당기는 행위, 그리고 비트는 행위를 명확하게 구분하여 감지한다. 이 데이터의 경향을 활용하여 시각장애인은 별도의 물리적 스위치나 추가 장치 없이 사족보행 로봇과 쉽게 상호작용할 수 있다.

김지윤; 김동주; 양용훈; 이동영; 이정민; 허의찬; 이인호

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저자정보: 김지윤 (부산대학교) 김동주 (부산대학교) 양용훈 (부산대학교) 이동영 (부산대학교) 이정민 (부산대학교) 허의찬 (부산대학교) 이인호 (부산대학교)

저널정보: 대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2024년도 대한전자공학회 하계학술대회 논문집

발행연도: 2024.6

수록면: 3 - 7 (5page)

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In this paper, we implement harness system using strain gauge-based and FSR (Force Sensitive Resister) sensor-based handles for interaction between quadruped robot and the blind. We compare the pros and cons of two sensors when sensing tensional/compressional or torsional force from human’s hand. Our findings demonstrate the harness system’s ability to differentiate between mere grasping, pulling and twisting of the handle. By using the trend of this data, the user can easily interact with the quadruped robot without physical switch or additional devices.

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