메타버스에 세밀한 상지 촉각 도입을 위하여 DPL 메커니즘을 이용한 견관절 모방 가상현실 햅틱 기기 설계

Q: 이 논문에서 정의한 ParaSlide란 무엇인가?

ParaSlide는 어깨의 Glenohumeral joint 역할을 하는 SE(Shoulder Exoskeleton)와 견갑골의 역할을 하는 Slide로 구성된 상지 모방 MID이다. 이는 견갑의 움직임을 모방하는 DPL(Double Parallelogram Linkage) 시스템을 통해 기존 어깨 모방 ERS의 구조적 한계를 극복하고 사용자의 팔 가동 범위를 확장하여 가상현실 몰입도를 높이는 것을 목표로 한다.

Q: 견갑의 움직임을 고려한 상지 모방 MID가 가상현실 몰입도에 어떤 영향을 미치는가?

연구 결과, 견갑의 움직임을 모방하는 DPL 메커니즘을 적용한 ParaSlide는 기존 상지 모방 MID의 구조적 한계로 인한 불가능한 동작들을 가능하게 하여 사용자의 팔 가동 범위를 크게 확장한다. 이는 가상현실 환경에서 사용자가 더 자연스럽고 정확한 움직임을 구현할 수 있게 함으로써 전반적인 몰입감을 향상시키는 데 기여한다.

이재환; 나하빈; 류귀동; 설일훈; 이원구

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저자정보: 이재환 (경희대학교) 나하빈 (경희대학교) 류귀동 (경희대학교) 설일훈 (경희대학교) 이원구 (경희대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2024 제39회 제어로봇시스템학회 학술대회

발행연도: 2024.7

수록면: 1,060 - 1,061 (2page)

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#Haptic device #Wearable device #Exoskeleton Robot #Double Parallelogram linkage #Shoulder girdle

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