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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.9
- 수록면
- 913 - 923 (11page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2024.24.0101
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In this paper, we present the development of a visual navigation and mobile robot platform designed for autonomous driving in outdoor unstructured environments. To address the challenges posed by outdoor environments, where inter-object features are ambiguous and environmental conditions are highly irregular, we apply a semantic segmentation technique to the mobile robot’s local navigation system, enabling it to move within a navigable region. A simplified segmentation structure is incorporated for processing large volumes of visual data and is integrated with vision-based control strategies to facilitate effective navigation planning. Additionally, we propose a supplementary method that involves road segmentation, which uses depth information to ensure stable and robust driving. Our research also includes the design of a wheeled mobile robot capable of operating in various environments, highlighting its practical applicability across diverse fields. The potential of this platform is validated through empirical evaluations conducted with self-developed real robots in various driving scenarios, demonstrating over 80% accuracy in navigable region classification and over 90% accuracy in road segmentation performance under dynamic conditions.
목차
Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. MULTI-PURPOSE HARDWARE PLATFORM
Ⅲ. SEGMENTATION-BASED VISION CONTROL
Ⅳ. VISUAL NAVIGATION WITH DEPTH-COMBINED TERRAIN TRAVERSABILITY ANALYSIS
Ⅴ. EXPERIMENTAL RESULTS
Ⅵ. CONCLUSION
REFERENCES
참고문헌 (30)
참고문헌 신청
L. E. Parker, “Current state of the art in distributed autonomous mobile robotics,” Distributed Autonomous Robotic Systems, vol. 4, pp. 3–12, 2000.
B.-S. Kim, J. H. Choi, C. Lee, and S. Oh, “Development and control of an autonomous user-tracking golf caddie robot,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 28, no. 2, pp. 102–108, 2022.
C. Kim, B. Kim, and B. Lee, “Structural safety evaluation of tracking driving golf caddy robot,” Proceedings of the Korean Society of Mechanical Engineers (KSME) Conference (in Korean), pp. 161–161, 2022.
M. Chghaf, S. Rodriguez, and A. E. Ouardi, “Camera, lidar and multi-modal slam systems for autonomous ground vehicles: a survey,” Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 105, no. 1, p. 2, 2022.
J. S. Berrio, M. Shan, S. Worrall, and E. Nebot, “Camera-lidar integration: Probabilistic sensor fusion for semantic mapping,” IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 23, no. 7, pp. 7637–7652, 2021. https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/4049251
B.-S. Kim, J. H. Choi, C. Lee, and S. Oh, “Development and control of an autonomous user-tracking golf caddie robot,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 28, no. 2, pp. 102–108, 2022.
C. Kim, B. Kim, and B. Lee, “Structural safety evaluation of tracking driving golf caddy robot,” Proceedings of the Korean Society of Mechanical Engineers (KSME) Conference (in Korean), pp. 161–161, 2022.
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