휴머노이드 로봇의 안정적인 이동을 위한 이족 보행 제어 기술

Q: 이 논문에서 정의한 이족 보행 제어 기술이란 무엇인가?

이족 보행 제어 기술은 높은 무게 중심, 좁은 지지 영역, 부유식 시스템, 하이브리드 시스템과 같은 휴머노이드 로봇의 특성으로 인해 발생하는 안정성 문제를 해결하여, 로봇이 다양한 환경에서 넘어지지 않고 안정적으로 이동할 수 있도록 하는 제어 방법이다.

Q: 험지 환경에서 휴머노이드 로봇의 안정적인 이족 보행을 위한 제어 방법은 무엇인가?

연구 결과, 외란에 강인한 이족 보행 제어기 설계를 위해 캡처 포인트 동역학 기반의 모델 예측 제어를 이용한 이족 보행 패턴 생성 방법과 이족 보행 패턴을 안정화하기 위한 자세 제어 방법이 효과적이다. 이는 DRC-HUBO+ 로봇의 안정적인 이동을 가능하게 한다.

조현민

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 조현민 (경북대학교)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2024년도 추계학술대회 논문집

발행연도: 2024.11

수록면: 15 - 15 (1page)

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최근 휴머노이드 로봇 기반의 자율 작업에 대한 관심이 높아지고 있습니다. 미국의 테슬라는 자율 제조 공정에 적용하기 위한 휴머노이드 로봇 옵티머스(Optimus)를 개발하고 있으며, 미국의 어질리티 로보틱스(Agility Robotics)는 아마존 물류 창고의 자율 이송 작업에 적용하기 위한 휴머노이드 로봇 Digit을 개발하고 있습니다. 이러한 기술 개발 동향에 따라, 사람이 수행하는 공정을 휴머노이드 로봇 기반의 자율 공정으로 대체하는 연구들이 진행되고 있습니다. 휴머노이드 로봇이 이러한 다양한 공정을 성공적으로 수행하기 위해서는 여러 기술이 요구되며, 그 중에서 안정적인 이족 보행 제어 기술이 필수적으로 요구됩니다. ... 전체 초록 보기

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