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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 1,003 - 1,008 (6page)
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This paper introduces a theory and presents numerical calculation results for improving the tip position accuracy of the Flexible Sensor Tube (FST) by integrating rotation angle sensors with inertial measurement units (IMUs). The FST is composed of multiple links connected by one-degree-of-freedom passive rotational joints, each equipped with a rotation angle sensor to measure the joint’s rotation angle. Previously, FST’s shape was reconstructed by solving the forward kinematics using the measured joint angles; however, measurement errors in the rotation angle sensors led to inaccuracies errors in the link’s orientation, which negatively influenced the tip position accuracy. This study proposes a method for enhancing tip position accuracy by combining rotation angle sensors and IMUs. IMUs provide attitude measurements relative to gravity, which helps avoid the accumulation of measurement errors. Numerical simulations showed that the proposed method considerably improves the precision of FST tip position estimation compared to relying on a single sensor. The proposed method effectively resolves the cumulative error issue and provide a more accurate and reliable estimation method for FST applications in various extreme environments.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MATHEMATICAL PRELIMINARIES
3. PROPOSED METHOD
4. NUMERICAL EXAMPLES
5. CONCLUSION
REFERENCES
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