로봇용 자동 임팩트 해머 설계 및 데이터 신뢰성 개선 방안

Q: 이 논문에서 정의한 임팩트 해머란 무엇인가?

임팩트 해머는 로봇의 고유 진동수 데이터를 수집하는 대표적인 방법 중 하나로, 로봇 말단에 장착하여 일관성 있는 충격을 가함으로써 데이터의 신뢰성을 높이고 데이터 수집의 자동화를 가능하게 하는 장치이다. 충격력 분석을 통해 주파수 영역 전반에 걸쳐 일관된 충격을 제공하여 신뢰성 있는 데이터를 수집한다.

Q: 자동 임팩트 해머의 데이터 신뢰성 확보를 위한 최적 통전 시간은 얼마인가?

연구 결과, 자동 임팩트 해머를 사용하여 데이터 신뢰성을 확보하기 위한 최적 통전 시간은 20ms 이하이다. 이 조건에서 충격력 크기가 일정하게 유지되면서 충격 시간이 0.018s 이하로 충분히 짧아져, 주파수 영역에서 넓은 범위에 걸쳐 일관된 충격을 가할 수 있기 때문이다.

강준; 송재복

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 강준 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2024년 학술대회

발행연도: 2024.11

수록면: 2,566 - 2,567 (2page)

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As the use of collaborative robots expands, the impact of a robot's natural frequency on the precision and stability of its operations has become a critical issue. With the growing trend towards data-driven modeling, the importance of acquiring abundant and reliable data has increased. In this study, we designed an automatic impact hammer that can be mounted on a robot to provide ... 전체 초록 보기

#임팩트 해머(Impat hammer) #고유 진동수(Natural frequency)

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