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초록·키워드
본 연구에서는 산업 현장에서 물품을 효율적이고 신속하게 이송하며 Pick & Place 작업을 구현할 수 있는 소형 자율주행 모빌리 티와 매니플레이터를 통합한 시스템을 제안하였다. 매니플레이터는 다이나믹셀(AX-12a)을 이용하여 제작하였으며, 내부 구조를 트러스 구조 형태로 제작하여 강도와 경량성을 동시에 확보하였다. 또한 매니플레이터의 바닥 부분은 간단한 지지보로서 외팔보로 가정했을 때 본 미세스 응력이 가장 크게 발생하는 부분으로, 두 개의 모터를 배치하여 이 문제를 보완하였다. 모터 제어의 경우 Dynamixel Wizard2를 통해 모터 상태를 확인하고, Cortex M4 기반의 STM 보드와 통신 회로를 ... 전체 초록 보기
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