지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2025.3
- 수록면
- 206 - 212 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2025.24.0231
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This study proposes a locomotion method applicable to a 6-legged mobile robot with passive wheels. To achieve the desired movements of the robot, it is necessary to control the end points of the robot's legs to reach specific target positions. Leg end point positions can be defined relative to the robot's central coordinate system through kinematic modeling, which includes both forward and inverse kinematics. This study equips the proposed robot with passive wheels at the ends of its legs to facilitate movement through its actions. The robot's locomotion is planned by tracking an elliptical trajectory at its leg end points, and it gains propulsion for linear movement through the relationship between the absolute velocity of the wheels relative to the ground and the relative velocity of the legs in the robot's frame. The robot's performance is evaluated through 236 experiments, using the height, xaxis length, and y-axis length of the elliptical trajectory as design parameters. The results indicate that the optimal trajectory is achieved at a height of 92.5mm, with x-axis and y-axis lengths of 120mm and 70mm, respectively. Future research will focus on designing a mechanism for flexible switching between wheels and legs, as well as analyzing steering performance.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 6족 이동 로봇 설계
Ⅲ. 6족 이동 로봇 모델링
Ⅳ. 실험 및 분석
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
동역학 시뮬레이션을 통한 다리-바퀴 로봇의 휠 부착 위치별 영향 분석
국방로봇학회 논문집
2022 .10
-
다리-바퀴 로봇 기술 조사 및 분석: 국방로봇 관점에서
국방로봇학회 논문집
2023 .07
-
휠-다리 로봇의 장애물극복 모션 계획 및 제어 방법
로봇학회 논문지
2022 .12
-
이동형 로봇 플랫폼을 위한 다리 구조 연구
한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집
2022 .04
-
고속 족형 운동을 위한 생체모사 로봇의 다리 메커니즘 설계 및 제어
로봇학회 논문지
2019 .12
-
4절 링크를 활용한 소형 6족 보행 로봇
한국기계기술학회지
2018 .01
-
소형 6족 주행 로봇의 페이로드와 다리 강성이 로봇의 주행 성능에 미치는 영향
로봇학회 논문지
2019 .12
-
Development and Control of a Three Wheel Robot with Telescopic Legs for Step Adaptability
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2024 .10
-
Learning-based control for legged robots
대한기계학회 춘추학술대회
2021 .04
-
2자유도 전자기 엑추에이터를 가진 6족 이동 로봇의 설계
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2017 .05
-
향상된 이동성을 위한 가변 휠-레그 모바일 로봇의 설계
대한기계학회 논문집 A권
2021 .03
-
복합 링크기구를 이용한 다족 보행로봇
한국기계가공학회지
2021 .11
-
유압실린더 기반 4-Leg 로봇 시스템의 메커니즘 해석
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .12
-
환경 적응형 로봇의 기계식 중력보상 기반 다리 구조
한국기계가공학회지
2022 .08
-
강인한 다리 구조 설계에 따른 사족 보행 로봇 제어 안정성 연구
로봇학회 논문지
2023 .06
-
Development of a Transformable Self-Balancing Mobile Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
A Unified Approach of Denavit-Hartenberg Representation to Kinematics Equations of Two-wheel Mobile Robots for UndergraduateRobotics Education
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
직선 이동 다관절 링크를 이용한 휠-레그 로봇
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
차동기어 메커니즘을 사용한 4 족 보행용 저관성 로봇 다리
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
다리 수 조절이 가능한 모듈러 크롤러의 설계 및 6족 로봇의 주행 성능 평가
로봇학회 논문지
2019 .12
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-151-25-02-092542534