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초록·키워드
이 논문은 IMU 센서 신호와 지형 정보를 활용하여 무인 지상의 최소한의 복귀를 위한 위치추정 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘은 실시간으로 횡방향 및 수직 지형 정보를 추정한 뒤, 이를 크로네커 델타 행렬을 기반으로 거리-주파수 도메인 스펙트로그램으로 변환한다. 이후, 크로네커 델타 행렬기반 지형 스펙트로그램을 사전에 구축된 다중 특징 도메인 기반 지도와 비교함으로써 위치를 추정한다. 검증 결과, 제안된 알고리즘은 후진 시에도 오차 누적 없이 수십 센티미터 수준의 정확도를 달성하였다. 따라서 본 알고리즘은 GPS 신호가 차단되거나 가시성이 제한된 환경에서도 최소한의 복귀 임무 수행을 가능하게 한다.
본문·목차
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