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학술저널
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양유영 (모아소프트) 김성수 (모아소프트) 이광현 (모아소프트) 이현재 (조선대학교)
저널정보
항공우주시스템공학회 항공우주시스템공학회지 항공우주시스템공학회지 제19권 제1호
발행연도
2025.2
수록면
1 - 10 (10page)

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본 연구는 무인항공기(Unmanned Aerial Vehicle)가 장애물을 피하면서 목표 지점에 도달할 수 있는 실시간 경로 생성 알고리즘을 제안합니다. 기존의 RRT(Rapidly Exploring Random Tree) 알고리즘은 계산 속도가 빠르고 계산 비용이 낮다는 장점이 있지만, 최적 경로를 보장하지 않으며 UAV의 최소 회전 반경을 고려하지 않는 한계가 있습니다. 본 논문에서는 Dubins 경로와 RRT* 알고리즘을 결합한 새로운 알고리즘을 제안하여, UAV의 회전 반경을 고려함으로써 최적의 경로를 생성합니다. 그리고, 제안된 알고리즘은 Biased RRT의 개념을 활용하여 특정 목표 지점을 지향하도록 개선하여 수렴성을 향상시키고 계산 시간을 단축합니다. 제안된 알고리즘은 기존의 RRT 알고리즘과의 성능 비교를 통해 검증되었습니다.
#Unmanned Aerial Vehicle(무인기) #Path Planning(경로 생성) #Rapidly Exploring Random Tree(급속탐색 랜덤트리) #Dubins Path(두빈스 경로)

목차

Abstract
초록
1. 서론
2. 선행 연구
3. Dubins 경로 지향 RRT* 알고리즘
4. 시뮬레이션
5. 결론
References

참고문헌 (0)

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