NVIDIA Issac Sim 을 활용한 이륜형 보행 로봇의 설계, 모델링 및 제어

Q: 이 논문에서 정의한 NVIDIA Isaac Sim이란 무엇인가?

NVIDIA Isaac Sim은 복잡한 물리적 상호작용과 센서 피드백을 정밀하게 시뮬레이션할 수 있는 강력한 도구이다. 이는 로봇 설계 초기 단계부터 효율적인 테스트 및 최적화를 가능하게 하여, 실제 환경 구현 전 로봇의 성능을 개선하고 예상치 못한 문제들을 사전에 식별할 수 있도록 돕는 개발 플랫폼이다.

Q: NVIDIA Isaac Sim을 활용한 로봇 시스템 개발의 이점은 무엇인가?

연구 결과, NVIDIA Isaac Sim은 로봇 설계 초기 단계부터 복잡한 물리적 상호작용과 센서 피드백을 정밀하게 시뮬레이션하여 효율적인 테스트와 최적화를 가능하게 한다. 이는 실제 환경 구현 전 로봇의 성능을 개선하고 예상치 못한 문제들을 사전에 식별하여 로봇 시스템의 효율적인 개발을 지원하는 이점이 있다.

안신영; 이덕진

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 안신영 (전북대학교) 이덕진 (전북대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 IT지능융합부문 2024년도 춘계학술대회 논문집

발행연도: 2024.5

수록면: 60 - 60 (1page)

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New robotics training and testing methods are gaining popularity as the rapid advancement of technology transforms the paradigm of robotics research and it becomes increasingly mainstream. (1) Notably, the development of simulation environments for efficient testing and optimization is gaining attention. However, with the increasing uncertainty and decreasing reliability in robotic systems, necessitating a reliable development platform for system design and performance assessment. (2) This paper explores the design, modeling, and control system development and validation process of a bipedal wheeled robot utilizing NVIDIA Isaac Sim. Isaac Sim provides a powerful tool for precisely s ... 전체 초록 보기

#NVIDIA Isaac Sim(엔비디아 아이작 심) #Development Platforms(개발 플랫폼) #Design(설계) #Modeling(모델링)

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UCI(KEPA) : I410-151-25-02-092995964

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