다목적 제어 이론 연구 동향

다수의 제어 목적을 동시에 달성해야 하는 상황에서 적용 가능한 제어 기법을 의미한다. 이는 특히 휴머노이드 로봇이나 4족 보행 로봇과 같은 고자유도 시스템의 복잡한 작업을 수행하기 위해 활용되며, 가중합 최소화나 사전적 최소화 등의 방법론을 통해 구현된다.

연구 결과, 가중합 최소화는 계산 비용이 저렴하나 성능 해석이 어렵고, 사전적 최소화는 우선순위 달성이 정확하지만 구현 과정이 복잡하다. 반면 부등식 표현법 기반 제어는 안전성 확보에 유용하며 비용 함수 선정의 자유도가 높다는 특징을 가진다.

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본 고에서는 다수 제어목적을 동시에 만족시키도록 하는 다목적 제어의 이론의 최신 연구 동향에 대해 살펴본다.

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