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    This paper presents a robotic grasping system that enables open-vocabulary object manipulation based on natural language instructions. By leveraging Grounded-SAM2, which combines text-conditioned object detection and high-resolution segmentation, our method extracts accurate object masks from a single prompt without additional training. The system computes a graspable axis by identifying the shortest in-mask axis passing through the object’s center, avoiding reliance on principal component analysis (PCA). Contact points are determined along this axis, ensuring gripper wi ... 전체 초록 보기
    #Grasping #Robotics #Instance Segmentation #Vision-Language #Open-vocabulary

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