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초록·키워드
주기적인 고조파 저감을 위하여 반복제어기에 대한 연구가 수행되었다. 반복제어기는 디지털 메모리에 반복되는 한 주기의 오차를 저장하고 시간의 흐름에 따라 출력하면서 주기적인 오차를 보상한다.[2] 반복제어기는 메모리 수, 메모리 인덱싱 방법, 샘플링 주기에 따라 형태가 구분되며, 위상기반 반복제어기는 메모리의 인덱스를 오차성분의 위상으로 설정하는 것을 기본 구조로 한다.[3][4] 논문[3],[4]는 주기적으로 발생하는 진동 주파수의 각을 정규화와 양자화 과정을 수행하여 오차 성분의 위상을 메모리 인덱스로 설정한다. 이후 인덱스 값이 변경될 때마다 메모리의 값을 업데이트한다. 샘플링 주기마다 값을 저장할 수 있는 운전주파수를 기준 주파수라고 할 때, 안정한 운전을 위해 메모리 업데이트 주기가 샘플링 주기의 2배 이내로 발생하도록 최저 운전주파수를 제한하였다. 고속에서는 인덱스 값이 2 이상 증가하는 인덱스 점프가 발생하므로, 실제로 사용하는 메모리 개수를 감소시켜 제어한다. 이것은 가변 메모리 방식과 유사하나, 위상을 기반으로 저장하므로 이전에 저장된 오차의 정보를 활용할 수 있다. 따라서 가변 메모리 방식보다 빠르게 정상상태에 도달할 수 있으며, 운전주파수 ... 전체 초록 보기
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