자율주행 차량 시스템 개발을 위한 Software-In-the-Loop Simulation 구현 방법론

Q: 이 논문에서 정의한 Software-in-the-Loop Simulation (SILS)이란 무엇인가?

실제 ECU를 가상 환경에서 시뮬레이션하여 소프트웨어의 통합 및 동작 신뢰성을 검증하는 방법이다. 이는 모델 기반 설계 단계의 MIL을 보완하며, 연산 및 신호 전달 지연을 반영하여 실제 ECU의 동작을 현실적으로 모사하는 검증 환경을 의미한다.

Q: SIL 환경에서 FMU 분리 수준이 높아질 때 MIL과 어떤 차이가 발생하는가?

연구 결과, FMU 분리 수준이 높아질수록 연산 및 신호 전달 지연이 증가하여 MIL 환경과의 오차가 확대된다. 특히 횡방향 제어에서 이러한 차이가 크게 나타나며, 이는 실제 분산 제어 시스템의 동작 특성을 더욱 현실적으로 모사하는 결과로 이어진다.

원종빈; 석지혜; 이수현; 유진우

doi:10.7467/KSAE.2025.33.11.967

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자료유형: 학술저널

저자정보: 원종빈 (국민대학교) 석지혜 (국민대학교) 이수현 (국민대학교) 유진우 (국민대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제33권 제11호

발행연도: 2025.11

수록면: 967 - 977 (11page)

DOI: 10.7467/KSAE.2025.33.11.967

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Software-in-the-Loop Simulation is widely utilized in autonomous vehicle development due to its flexibility and efficiency. Model-in-the-Loop Simulation enables rapid validation of control models but cannot capture practical ECU constraints, such as computation and communication delays. In contrast, the virtual ECU in SIL allows testing of software interactions under conditions closer to real hardware. However, discrepancies between MIL and SIL results necessitate systematic analysis.
This paper proposed a methodology for verifying autonomous driving system logic under ECU-level conditions and analyzing its impact on vehicle behavior. The study demonstrated the featured method’s ability to identify and mitigate computation and communication delay issues at an early stage by examining control performance differences between MIL and SIL. The proposed approach is expected to provide a reliable framework for constructing SIL environments.

#Autonomous driving system(자율주행 시스템) #Software-in-the-Loop Simulation(소프트웨어 인 더 루프 시뮬레이션) #Model-Based design(모델 기반 설계) #Virtual Electronic Control Unit(가상 ECU) #Model-in-the-Loop Simulation(모델 인 더 루프 시뮬레이션)

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