인문학
사회과학
자연과학
공학
의약학
농수해양학
예술체육학
복합학
DBpia AI
AI 에이전트
AI 아이디어
AI 리더
AI 뷰어
Citeasy
크롬 서지관리 다운로드
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
피인용 0
초록·키워드
자율주행 시스템에서 다중 센서 융합은 환경 인식의 정확성과 안전성 확보를 위해 필수적이다. 그러나 다양한 센서 신호의 주기 차이와 타이밍 불일치는 제어 지연을 발생시켜 실시간성을 저하시킨다. 본 연구에서는 레이더(Radar), 차량 내부 센서(In-Vehicle Sensor), 전방 차선 인식(Front Vision Lane), 전방 객체 추적(Front Vision Track) 등 네가지 센서를 융합 대상으로 설정하였으며, 총 79개의 ROS 토픽을 처리하였다. Python 기반 구현에서는 동기화 지연이 크게 발생하였으나, ROS의 Approximate Time Synchronization 정책을 활용한 새로운 구조를 설계함으로써 지연을 최소화하였다.
Approximate 정책은 최대 9개의 토픽까지만 동기화 가능하기 때문에, 본 연구에서는 다수의 토픽을 그룹화하여 처리하였다. Radar는 32개 토픽으로 구성되어 8개씩 네 그룹으로 분할하였으며, Front Vision Track은 30개 토픽을 9, 6, 9, 6으로 나누어 처리하였다. 이러한 그룹화 전략은 각 센서 스트림의 타이밍 디스패리티를 줄이는 데 효과적이었으며, 그룹별로 동 ... 전체 초록 보기
본문·목차
인공지능 문자 인식 모델을 통해 추출된 텍스트로, 일부 오타나 오류가 포함될 수 있으나 지속적으로 개선 중입니다.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
최근 본 자료 전체보기
UCI(KEPA) : I410-151-26-02-095661451
