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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2025.11
- 수록면
- 446 - 451 (6page)
이용수
초록· 키워드
A key challenge in multi-agent systems is developing distributed perimeter defense strategies under sensing and communication constraints. In such scenarios, defenders must coordinate to intercept intruders without relying on centralized control or constant inter-agent communication. We propose a distributed strategy in which each defender adjusts its angular velocity based on local sensing and a probability-guided potential field generated by a central sensing unit. The unit estimates the angular distribution of intruders using a von Mises kernel and broadcasts the resulting field to all defenders as global threat cues. The control framework integrates local interception, collision avoidance, and field guidance. Simulation results show that the proposed method enables conflict-free, adaptive defense and efficient boundary coverage. Further analysis indicates that the potential field is more influential in small-scale defense, and that interception efficiency is maximized when the estimation bias is moderate-avoiding both over-concentration and over-dispersion.
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목차
- 3. METHODS
- 4. RESULTS
- 5. CONCLUSION
- REFERENCES
- Abstract
- 1. INTRODUCTION
- 2. PROBLEM FORMULATION
참고문헌
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