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초록·키워드
This paper presents a LiDAR-based localization method that remains robust to long-term map changes in urban environments. While most existing localization approaches rely on up-to-date high- definition maps, our method achieves accurate pose estimation even when using outdated maps built years earlier. Built upon the KISS- ICP framework, the proposed system introduces adaptive map registration and global consistency maintenance against structural changes such as new buildings, roadworks, and vegetation growth. Experimental results in campus and urban settings demonstrate globally consistent alignment within 7 cm despite multi-year map discrepancies, confirming the method’s effectiveness for long-term autonomous navigation.
본문·목차
인공지능 문자 인식 모델을 통해 추출된 텍스트로, 일부 오타나 오류가 포함될 수 있으나 지속적으로 개선 중입니다.
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