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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2025.12
- 수록면
- 517 - 527 (11page)
이용수
초록· 키워드
본 논문은 불확실성을 포함한 2차 적분기 시스템의 강인제어를 위해 Lapunov 재설계 기반 비선형 PID 제어기(LRB-NPID) 설계를 하고 폐루프에서의 Lyapunov 안정성을 증명한다. 이를 바탕으로 불확실한 시변 무게 외란을 가지는 쿼드로터 시스템의 고도제어에서 LRB-NPID 제어기의 강인함을 보인다. 쿼드로터 시스템을 시뮬레이션에서 나타내고 기존 PID 제어기와 제안하는 LRB-NPID 제어기의 오버슈트, 정착시간, 평균 제곱 오차를 비교한다. 또한 제안된 제어기의 설계 파라미터에 따른 오버슈트와 강인성의 관계도 나타낸다. 실제 AR.Drone 실험을 통해 시뮬레이션과의 유사성을 비교하여 성능개선 및 강인성을 입증한다.
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목차
- Abstract
- 요약
- Ⅰ. 서론
- Ⅱ. 상태 피드백을 갖춘 2차 시스템
- Ⅲ. 공칭 NPID 제어기 설계
- Ⅳ. LRB-NPID 제어기 설계
- Ⅴ. 시뮬레이션 비교
- Ⅵ. 쿼드로터의 호버링 제어
- Ⅵ. 결론
- References
참고문헌
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