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이용수
초록· 키워드
TFBM-Calib는 물리적 타겟 없이 실제 주행 환경에서 수집된 센서 데이터만으로 보정을 수행하는 비표적 LiDAR-카메라 보정 기법이다. 특히 동기화 시점 지터와 차량 진동이 정합을 교란하는 환경에서는 단일 프레임 기반 보정(Single-shot Calibration)이 필수적이다. 본 연구에서는 LiDAR의 깊이-반사강도 영상과 카메라 영상을 전방 시야로 정렬한 뒤, 사전 학습된 분할 모델로 객체 비종속 경계 마스크를 추출한다. 이후 투영된 LiDAR 경계와 영상 경계 간 단방향 Chamfer-Huber 거리를 정합 지표로 사용하며, KITTI 데이터셋을 통해 해당 지표의 타당성을 검증한다. 입자 필터를 이용해 외부 파라미터를 확률적으로 추정한다. 실차 주행 실험을 통해 실제 주행 환경에서 향상된 LiDAR-카메라 보정 성능을 확인하였다.
#Targetless LiDAR-camera calibration
#pose disturbances
#front-view boundary-mask matching
#one-way Chamfer-Huber distance
#particle filter optimization
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목차
- Abstract
- 요약
- Ⅰ. 서론
- Ⅱ. LiDAR-카메라 외부 파라미터 보정
- Ⅲ. TFBM-Calib
- Ⅳ. 실험 결과
- Ⅴ. 결론
- References
참고문헌
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