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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2026.5
- 수록면
- 155 - 162 (8page)
이용수
초록· 키워드
본 연구에서는 다양한 지형 조건에서 안정적 주행이 가능한 하이브리드 바퀴–궤도 시스템의 실용화를 위해, 선행연구에서 제안된 복합 링크기구를 이동 시스템 적용을 위한 핵심 구동 메커니즘 수준으로 확장하여 H-type(평지), M-type(연약지반), O-type(장애물)에 최적화된 형상과 바퀴-궤도 주행 선택이 가능한 메커니즘을 제안하였다. 원형 바퀴 형상의 안정적인 유지와 구조적 지지를 위해 보조 구조체인 윙(wing)을 추가하여 기존 링크 구조를 보완하였으며, 복합 링크기구와 다단 기어 및 도그 클러치로 구성된 동력 전달·주행 전환 메커니즘을 기계적으로 통합함으로써, 형상 및 주행 방식 전환을 단일입력으로 구현하였다. 구조적 안정성 해석 결과, 모든 주행 형상에서 최소 안전율 2.69 이상을 확보하였으며, 3D 프린팅 시제품을 이용한 정성적 주행 실험을 통해 설계된 기구학적 거동과 주행 전환 기능이 설계 의도와 일치함을 확인하였다. 본 연구는 제한된 설치 공간과 구동 조건에서도 효율적인 형상 전환이 가능한 지형적응형 이동 시스템의 실현 가능성을 보였으며 복합 링크기구 기반 하이브리드 바퀴 개념을 시스템 수준으로 확장하여 지형 적응형 이동 메커니즘의 실용적 적용 가능성을 제시한다.
#지형적응
#이동로봇
#바퀴-궤도 전환
#복합 링크기구
#도그 클러치
#Terrain-Adaptive
#Mobile Robot
#Wheel-Track Transformation
#Complex Linkage
#Dog Clutch
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목차
- 요약
- Abstract
- Ⅰ. 서론
- Ⅱ. 단일구동 하이브리드 이동 시스템 설계
- Ⅲ. 연구결과
- Ⅳ. 결론
- References
참고문헌
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